高端医疗技术获得了高速发展，康复机器人的发展也占据了一席之地。康复机器人的应用原理是将机器人技术和医疗技术相结合，针对不同部位辅助训练和治疗康复，以帮助具有运动功能障碍的患者恢复大脑对肢体的控制, 重新恢复运动功能，提高患者日常生活能力。性能需求
然而，一台高性能的康复机器电机，必须满足高扭矩密度、高功率密度、控制系统高度集成、柔性控制等特性要求。才能确保设备的安全、可靠、稳定、便携，满足患者更精准化的康复需求。
专属定制，更出色
运动控制专家科尔摩根凭借多年针对机器人技术的研发，为解决机器人特有的设计挑战、性能要求和可扩展性要求，推出了专为先进机器人全面量身打造的新一代TBM2G无框力矩电机。TBM2G具有高性能、小尺寸、强赋能的特点，可帮助机器人设备制作商构建更紧凑、更精确和更强大的机器人。
实际应用
鉴于上述 TBM2G无框力矩电机的优势，康复手术机器人制造商选用了TBM2G 电机来构建机器人关节模组，根据实际应用需求封装、自主设计定制化关节：集成低压直流驱动器、谐波减速机、制动器、双反馈装置和热敏传感器，取缔了直接采用关节模组集成的方案，做到了更小，更强，更稳。
技术革新，更小巧
以康复机器人部分关节为例：采用了TBM2G系列无框电机（TBM2G-05008A-AHAA），内嵌高减速比高效率谐波减速机，搭配超薄高分辨率圆光栅方案。电机输入端额定转速为4900rpm，额定扭矩为0.26Nm（环境温度25℃，绕组温升130℃的测试环境）。电机定子外径仅为49.96-50.04mm，厚度仅19.84mm，封装后的厚度可小于50mm。可见，TBM2G具有较高的转矩密度，满足同等扭矩输出情况下，具备更小的关节体积和更轻的总体质量。然而，它的中空孔径确不“小”，该型号拥有24.76mm（0.04mm负公差）的通孔，完全可用于内嵌减速机轴，中空走线，保证了紧凑的机械机构。TBM2G无框电机的扁平化造型，可轻松运用于上下肢以及其他康复设备驱动，轻量化设计为患者带来更舒适贴心的体验。
个性定制，更灵活
机械结构和控制系统是康复机器人的主要核心部分，而作为核心执行机构的关节电机和其控制单元则是决定整机性能的“黑科技”。患者在活动中肌肉运动、力量等指标，通过关节位置信息和转矩数据，反馈到控制单元，了解到患者的状态后，再下发命令，最终可灵活调节运动轨迹（定位）和力度（转矩）。同时，训练模式分为主动模式和被动模式，主动模式和被动模式都是在控制系统到TBM2G单元的闭环控制中实现，使得康复训练更具备计划性和科学性。
由整套方案集成的康复机器人，不仅仅可以具备单关节、多关节训练功能（单轴、多轴运动），针对部分特殊的患者，还可以进行个性化运动轨迹的设置（多轴联动运动规划）。以适应不同患者和不同阶段的康复治疗，实现个性化的康复训练。
品质服务
在机器人关节模组封装方面，科尔摩根可为客户提供封装方案设计，并且代为封装，如客户自行设计定制化封装方案，科尔摩根可在客户封装过程中提供专业建议和技术支持，并协助客户做封装后的产品测试，为机器人执行末端和整体的性能、精度提供有效保障。
